object-pose-estimation
객체 포즈 추정
작업에 관련된 객체의 6-DoF 위치와 회전(quaternion)을 실시간으로 추정하는 기술이다. 논문에서는 FoundationPose와 SAM2를 이용한 추정 결과를 잔여 정책의 핵심 관측으로 사용하며, 추정 오차를 반영해 학습 시 포즈 노이즈와 드롭아웃을 적용했다. 포즈 추정의 신뢰도에 따라 입력을 차단하는 신뢰도 게이트가 배치된다.
중급
객체 포즈 추정
작업에 관련된 객체의 6-DoF 위치와 회전(quaternion)을 실시간으로 추정하는 기술이다. 논문에서는 FoundationPose와 SAM2를 이용한 추정 결과를 잔여 정책의 핵심 관측으로 사용하며, 추정 오차를 반영해 학습 시 포즈 노이즈와 드롭아웃을 적용했다. 포즈 추정의 신뢰도에 따라 입력을 차단하는 신뢰도 게이트가 배치된다.