포즈 정렬
생성된 3D 메시를 RGB-D 기반의 장면 포인트클라우드와 일치시키기 위해 위치와 회전을 최적화하는 과정이다. 객체 마스크와 깊이 관측을 사용해 초기 추정치를 얻고 추가적인 정제 모델로 6-DoF 포즈를 개선한다. 정확한 충돌 지오메트리와 물리 시뮬레이션을 위해 필수적인 단계이다.