registration

초기 등록은 객체의 후보 자세(hypotheses)를 생성하고 점수화해 최종 추정에 들어가는 단계로, 입력 관측(예: RGB-D 마스크)과 렌더링된 CAD 프로젝션 간의 정합으로 후보를 세우고 이를 Refine/Score 네트워크에 전달해 순위를 매긴다. FoundationPose--에서는 이 단계의 회전 후보 수와 후보 스케줄을 조정해 계산량을 줄이며 기존의 사전학습된 Refine/Score 모듈을 그대로 재사용한다. 초기 등록 속도와 관련된 처리 시간은 응용환경의 실시간성과 비용에 직접적으로 연결되기 때문에 경량화가 중요하다.