max-delta-R-pruning

최대 ΔR 가지치기는 후보들 사이의 회전 차이를 기준으로 중복되거나 근접한 후보를 제거하는 전략으로, FoundationPose-- v2에서 연쇄적 후보 스케줄(cascaded candidate schedule)과 결합해 등록 단계의 계산을 추가로 낮춘다. 입력 후보 집합에 대해 ΔR 임계값과 단계별 후보 수를 적용해 불필요한 회전 후보를 배제하고 남은 후보를 Refine/Score로 처리해 최종 점수를 계산한다. 이 기법은 후보 다양성을 유지하면서도 평균 처리 시간을 줄여 실시간 애플리케이션에서 유용하다.