rgb-only-depth-estimation
마스크 스케일 기반 RGB 전용 깊이 추정
관측된 깊이(depth)가 없는 경우 FoundationPose--은 렌더된 마스크와 관측 마스크의 바운딩 박스 스케일 비율로 가설별(depth-per-hypothesis) 깊이를 추정해 XYZ 관측을 사용하지 않는다. 이렇게 추정한 깊이로 후보를 렌더링하고 사전학습된 Refine/Score 네트워크로 점수를 매겨 최종 자세를 선택하며, 별도의 fine-tuning이나 독립적 정제 단계 없이 RGB만으로 동작한다. 이 접근은 깊이 센서가 없거나 신뢰할 수 없는 환경에서도 오픈 소스 기준에서 경쟁력 있는 평균 AR을 얻을 수 있게 만든다.
