rotation-grid-downsampling

회전 격자 다운샘플링은 가능한 회전 후보 템플릿 수를 균등하게 줄여 후보 공간을 희소화하는 방법으로, FoundationPose-- v1에서는 회전 템플릿을 63개로 줄여 후보 생성 비용을 크게 낮춘다. 입력으로는 원래의 촬영 이미지와 렌더된 CAD 마스크가 들어가고 출력으로는 줄어든 후보 집합이 생성되어 기존 Refine/Score 네트워크로 전송된다. 이 방식은 후보 수를 줄이면서도 전체 평균 AR(average recall) 손실을 최소화해 실시간 처리 요구를 충족시키려는 실무적 절충을 제공한다.