중력 추정
GeoCalib 등 모듈을 이용해 각 이미지의 중력 방향 벡터를 예측하고 상대 카메라 포즈로 변환한 뒤 medoid를 선택해 장면의 중력 방향(g)을 robust하게 추정한다. 이를 통해 재구성된 3D 포인트를 gravity-정렬된 좌표계로 정렬하고 수평면을 공유한다.