학습 가능한 쿼리
VLM 백본 입력으로 삽입되는 학습 가능한 벡터로, 각 쿼리의 최종 히든 스테이트를 MLP로 변환해 목표 프레임의 잠재를 예측한다. Orca는 두 종류의 쿼리(<Query1>, <Query2>)를 도입해 관측 전용 및 이벤트 조건 전이 목표를 각각 구현했다. 이 설계는 잠재 공간에서의 직접적인 예측 목표를 분리하고 백본의 frozen 표현을 효율적으로 활용하게 한다.
