의식적 학습
언어로 서술된 이벤트나 지시를 명시적 조건으로 사용해 희소하고 의미 있는 상태 전이를 학습하는 패러다임으로, 이벤트-수준 전이와 VQA 손실을 통해 의미적 정렬을 수행한다. Orca에서는 이 입력을 통해 특정 목표 상태로의 전이를 모델링하고 이미지 예측 성능을 높이는 역할을 했다. 언어 조건은 인과적 제어와 과업 의도를 잠재 공간에 주입하는 수단으로 작동한다.
