메모리 볼트
역사적 경험을 저장하는 구조적 저장소로, 본 논문에서는 시각 중심의 short-term vault와 의미 중심의 long-term vault로 이원화되어 있다. short-term vault는 키-값 쌍으로 시각 증거를 보관하고 long-term vault는 행동 히든 상태를 연속적으로 보관한다. 검색 후 응축 과정을 거쳐 VLA 임베딩 공간의 토큰으로 재구성된다.