멀티모달/센서 데이터
RGB 카메라뿐만 아니라 깊이, 거리, 표면 법선 등 여러 센서 채널을 함께 포함하는 데이터로서, 입력으로 다중 채널을 사용해 장면의 기하학·색상·거리 정보를 동시 학습한다. 멀티모달 입력은 단일 모달보다 강건한 표현을 학습하게 하며, 합성 데이터는 이러한 채널들의 동기화와 완전한 주석을 보장하기 쉬운 장점이 있다. 센서 융합 모델 평가와 도메인 적응 실험에서 중요한 자원이다.