observation-prediction
관측 예측
관측 예측은 잠재 상태로부터 생성된 다음 시점의 관측 추정값으로, 실제 관측과의 차이를 손실 L_o로 계산한다. 그림 상에서는 한 스텝 예측과 그 예측을 다시 롤아웃해 다단계 예측을 만드는 흐름이 점선으로 연결되어 있다. 관측 예측 손실을 최소화하면 실제 센서 데이터가 부족한 상황에서도 예측 신호로 학습이 가능하다.
관측 예측
관측 예측은 잠재 상태로부터 생성된 다음 시점의 관측 추정값으로, 실제 관측과의 차이를 손실 L_o로 계산한다. 그림 상에서는 한 스텝 예측과 그 예측을 다시 롤아웃해 다단계 예측을 만드는 흐름이 점선으로 연결되어 있다. 관측 예측 손실을 최소화하면 실제 센서 데이터가 부족한 상황에서도 예측 신호로 학습이 가능하다.
