rapier

Rapier는 Rust 생태계에서 사용되는 고성능 물리 시뮬레이션 라이브러리로, 강체(rigid body) 충돌과 제약을 실시간으로 계산한다. 이 글 맥락에서는 질량·반발계수·댐핑 같은 물리 파라미터를 바탕으로 수백 개의 개별 rigid body를 시뮬레이션하는 핵심 컴포넌트로 사용되었다. 브라우저 환경에서는 Rust로 작성된 Rapier를 WASM으로 컴파일해 클라이언트에서 직접 물리 계산을 수행했다.