Selective Reasoning

모델이 모든 이동 단계에서 Chain-of-Thought를 생성하지 않고, 교차로·문·목표물 주변처럼 중요한 위상 노드에서만 깊은 추론을 실행하는 방식입니다. 시각 변화와 명령어 관련도를 이용해 후보 노드를 고르고, 불필요한 구간의 추론 호출을 줄여 성능과 추론 지연 사이의 균형을 맞춥니다.