self-in-space

에이전트의 내부 상태(self)와 외부 환경(space)를 통합해 평가하는 개념적 프레임워크로, 시간에 따른 자기 상태 추적과 공간적 인지 역량을 동시에 측정한다. 본 논문에서는 perception, memory, reasoning의 세 인지 수준으로 구분해 공간 인지와 자기 인식을 병렬로 평가하는 벤치 설계를 의미한다. 이 관점은 UAV의 관측 변화와 행동 이력을 모델링하는 필요성을 부각시킨다.