space-time-indicator

위치 x·y, 시간 t, 방향 yaw를 Rotary Position Embedding과 MLP로 결합해 하나의 토큰으로 만드는 표현입니다. 방향은 sin(yaw)와 cos(yaw)로 바꾸어 0도와 360도 경계의 불연속을 피하며, 긴 경로에서 이동 순서와 기하 정보를 압축해 보존합니다.