디퓨전 기반 행동 헤드
디퓨전 모델의 노이즈 제거 과정을 활용하여 로봇의 연속적인 행동 궤적을 생성하는 기술이다. 복잡하고 다봉분포(Multimodal)를 가진 행동 데이터를 효과적으로 모델링하여 로봇이 더 부드럽고 정교한 움직임을 수행하도록 돕는다.