확산 디코더
노이즈 상태에서 데이터를 점진적으로 복원하며 결과를 생성하는 확산 모델 기반의 디코더입니다. 로봇 제어에서 불연속적인 단계 대신 더 매끄럽고 연속적인 물리적 움직임을 생성하기 위해 활용됩니다.