확산 정책
이미지 생성에 쓰이는 Diffusion 모델을 로봇 제어에 적용한 방식이다. 노이즈로부터 점진적으로 유효한 행동을 생성해내며, 복잡하고 다양한 행동 분포를 효과적으로 표현할 수 있어 최근 로봇 조작 분야에서 널리 쓰인다.