SGBM (Semi-Global Block Matching)
SGBM은 스테레오 영상에서 블록 매칭 기반으로 불연속성을 완화하기 위해 준전역적 비용 누적을 수행해 불연속선과 텍스처가 낮은 영역에서 비교적 안정적인 disparity 맵을 산출하며, 보정된 baseline과 focal length가 있으면 metric depth 복원이 가능하다.
