sgbm

SGBM은 스테레오 쌍에서 블록 매칭을 수행해 시차 맵을 생성하고 이를 반전역적(반전구역적) 비용 누적으로 정제하는 알고리즘이다. 입력으로 좌우 동기화된 영상이 필요하며, 각 픽셀에 대해 가능한 시차 후보들의 매칭 비용을 축적하고 최적 경로를 따라 비용을 줄여 더 매끄러운 시차 맵을 얻는다. 계산 복잡도와 메모리 사용을 설정 파라미터로 제어할 수 있어 임베디드 환경에서 하드웨어 성능에 맞춰 실시간 깊이 획득에 적용된다.