단안 SLAM
단안 SLAM은 하나의 카메라 영상만으로 카메라의 위치를 추정하고 환경의 지도(포인트클라우드 또는 피처 맵)를 동시에 구성하는 알고리즘 계열이다. 입력 영상에서 특징점 또는 피처를 추출한 뒤 프레임 간의 상대적 움직임을 추정하고 누적하여 카메라 궤적을 계산하며, 루프 클로저와 최적화를 통해 지도를 정정한다. 계산 자원이 제한된 임베디드 환경에서는 피처 추출·매칭과 최적화 빈도를 조절하거나 경량화된 구조로 파이프라인을 구성하여 실시간 동작을 확보하는 것이 중요하다.