고유값
고유값은 공분산 행렬에서 특정 주성분이 설명하는 분산의 크기를 수치화한 값으로, 고유값 차이가 클수록 해당 주성분 방향이 안정적이다. 글에서는 첫 번째와 두 번째 고유값이 거의 같을 때 주성분 방향이 노이즈에 의해 임의로 결정되어 yaw 추정이 불안정해진다고 지적한다. 따라서 고유값 크기와 비율로 신뢰도를 평가해 처리 흐름을 바꾸어야 한다.