4-픽셀 센서
네 개의 포토다이오드에 Gabor 마스크를 적용하여Ground Texture의 공간주파수를 포착하는 센서 어레이이다. 각 픽셀은 밝기 신호를 출력하고, 이 신호를 바탕으로 속도 추정이 수행된다.