지오메트리 인지 기반 검색
메모리 뱅크에서 회수할 히스토리 프레임을 카메라 거리, FoV 중복 및 연속성 가중치로 점수화해 선택하는 검색 전략이다. 미래 경로의 여러 샘플 포즈와 비교해 점수를 계산하고 다양성 제한으로 중복을 줄인다. 롱호라이즌에서 루프 클로저와 드리프트 보정에 기여한다.