자세 유도 이력 샘플링
과거 프레임을 단순 시간 간격이 아닌 행동 기반의 가중화된 호-길이(arc-length)로 샘플링하여 관절·엔드이펙터 변화가 중요한 시점들을 보존하면서 고정 예산으로 이력을 압축하는 전략이다.