액션 청킹
현재 시점에서 단일 행동이 아닌 미래의 여러 단계 행동 시퀀스를 한꺼번에 예측하는 기법이다. 로봇 동작의 시간적 일관성을 유지하고 추론 효율성을 높이며, 복잡한 작업을 수행할 때 동작이 끊기지 않고 부드럽게 이어지도록 만든다.