트랜스포머 기반 액션 청킹
로봇의 동작을 개별 프레임 단위가 아닌 일련의 동작 묶음(Chunk)으로 예측하는 기법이다. 이를 통해 동작의 일관성을 유지하고 복잡한 조작 작업에서 부드러운 움직임을 구현할 수 있다.