행동 덩어리
로봇의 동작을 매 순간 개별적으로 결정하는 대신, 일련의 연속된 동작 묶음을 한 번에 생성하는 방식이다. 제어의 시간적 일관성을 유지하고 장기적인 작업 수행 시 발생하는 오류 누적을 줄이는 데 효과적이다.