해밀턴-야코비 도달 가능성
동적 시스템이 특정 목표 집합에 도달하거나 위험 집합을 피할 수 있는지를 분석하는 제어 이론 프레임워크이다. 다중 에이전트 환경에서 충돌 회피 보장과 안전한 경로 생성을 위한 수학적 토대를 제공한다.