제어 배리어 함수 기반 이차 계획법
시스템의 안전 상태를 정의하는 배리어 함수를 제약 조건으로 설정하여 최적의 제어 입력을 계산하는 수학적 기법이다. 강화학습 정책의 출력값이 충돌 위험이 있을 경우 이를 실시간으로 수정하여 물리적 안전성을 보장한다.