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시스템의 상태가 안전한 집합 내에 머물도록 강제하는 수학적 도구로, 고차 미분 항을 포함하여 복잡한 동역학 시스템에서도 안전 경계를 유지하게 한다.
"사람과 부딪혀도 안전하게" MIT가 공개한 소프트 로봇의 수학적 안전 보장 기술