hoclf
시스템을 원하는 목표 상태로 수렴하게 만드는 에너지 함수 기반의 제어 기법으로, 안전성(HOCBF)과 성능(HOCLF) 사이의 균형을 맞추는 데 사용된다.
"사람과 부딪혀도 안전하게" MIT가 공개한 소프트 로봇의 수학적 안전 보장 기술