lyapunov-function
시스템의 안정성을 증명하기 위해 사용되는 에너지 형태의 스칼라 함수이다. 로봇 제어에서는 시스템이 목표 상태로 수렴하도록 유도하는 가이드 역할을 한다.
경사 하강법은 사실 PID 제어기였다? 최적화와 제어 이론의 놀라운 평행이론
복잡한 시스템의 안정성, 미분 대신 '에너지'로 증명하는 법
"사람과 부딪혀도 안전하게" MIT가 공개한 소프트 로봇의 수학적 안전 보장 기술