리아푸노프의 제1방법
비선형 시스템의 평형점 근처에서 선형화된 모델의 안정성을 조사하여 원래 시스템의 국소적 안정성을 판별하는 간접적인 방법이다. 야코비 행렬의 고윳값을 분석하여 수렴 여부를 결정한다.