양의 정부호 행렬
모든 0이 아닌 벡터 x에 대해 이차 형식 x^T P x가 항상 양수인 대칭 행렬이다. 리아푸노프 함수가 에너지 함수로서의 물리적 타당성을 갖도록 보장하는 역할을 한다.