하드웨어 동형성
서로 다른 두 하드웨어가 물리적 구조나 역학적 특성에서 동일한 형태를 갖도록 설계하는 원칙이다. 수집 장치와 실제 로봇 간의 물리적 차이를 줄여 데이터 전이 효율을 높인다.