이종 데이터셋
서로 다른 종류의 로봇, 카메라 시점, 조종자의 숙련도 등이 섞여 있는 데이터 집합이다. 로봇 학습에서는 다양한 환경을 배우는 데 도움이 되지만, 품질이 낮은 데이터가 섞여 있어 학습을 방해하기도 한다.