계층적 마르코프 결정 과정
복잡한 의사결정 문제를 고수준의 계획과 저수준의 실행 단계로 나누어 해결하는 프레임워크이다. 이 논문에서는 가설 생성 과정을 동기 부여(계획), 영감 검색(실행), 가설 구성(결과)의 계층 구조로 모델링하여 탐색 효율을 극대화한다.