커널 밀도 추정
입자 집합을 연속 확률밀도로 근사하기 위해 RBF 같은 커널을 각 입자에 적용하고 평균을 취하는 비모수적 방법이다. 논문에서는 객체 입자 집합에 대해 KDE를 계산해 객체의 3D 점지원을 표현하고 병합 시 분포를 비교하는 근거로 사용한다. KDE는 복수 모드를 보존하므로 얇은 구조나 부분 관측 상황에서 Gaussian 평균화보다 공간 확장을 잘 유지한다.