비모수 입자 집합
각 객체를 고정 크기 n개의 3D 입자 샘플로 표현하는 비모수 표상으로, 각 입자는 카메라 깊이 맵과 pose로 후방투영된 3D 포인트다. 논문에서는 입자 집합을 KDE로 해석하고 병합 시 두 집합을 합쳐 KDE에서 재샘플링해 고정 메모리를 유지한다. 이 표상은 단일 Gaussian으로는 잃어버리는 얇은 구조나 다중 모드를 보존한다.