음의 피드백
출력 신호의 일부를 입력 신호에서 차감하여 시스템의 전체 이득을 줄이고 안정성을 높이는 방식이다. 시스템의 오차를 줄이고 출력을 목표값에 수렴하게 만들며, 구성 요소의 특성 변화에도 일정한 성능을 유지하게 돕는다.