open-x-embodiment

다양한 로봇 몸체와 시연을 통합한 대규모 전문가 데이터셋으로, 수백만 건의 언어 주석이 달린 전문가 궤적을 포함한다. 기존 대형 VLA 모델들은 이 데이터에 의존해 확장된 일반화 성능을 달성했으나 수집 비용이 매우 높다. 논문에서는 OXE를 비교 기준으로 삼아 TAP가 적은 라벨로 동등하거나 우수한 성능을 내는지를 검증했다.