Pr(N) = Pr(P) × Pr(D|P) × Pr(E|P,D)
유효 단계 확률 분해
이미지 하단의 식으로, 한 단계가 유효할 확률 Pr(N)을 위치 확률 Pr(P), 위치에 따른 방향 확률 Pr(D|P), 위치·방향에 따른 진입 가능성 Pr(E|P,D)의 곱으로 나눈다. 각 항은 'a valid step', 'position: where am I', 'direction: what "done" means', 'entrance: which move is legal'로 레이블되어 있어 단계 판단을 구조화한다. 이 분해는 단계별 불확실성을 개별적으로 추정하고 합성하는 절차를 제공한다.
