Phase-Factorized Policy

단일 과제를 장거리 접근과 근거리 궤도 검사로 분할하여 각 단계에 특화된 체크포인트를 사용하는 정책 구조이다. 동일한 네비게이션 백본을 유지하되 장거리용과 근거리용으로 학습된 두 체크포인트로 서로 다른 제어 요구사항을 처리한다. 이렇게 분리하면 각 구간에서 요구되는 행동 빈도와 관측 분해능 차이를 효과적으로 관리할 수 있다.