trajectory-conditioning
궤적 조건화
저수준 정책이 장면 포인트클라우드에 계획된 3D 웨이포인트들을 추가로 입력으로 받아 행동을 생성하는 방식이다. 논문에서는 궤적 점들을 색인하고 모달리티 임베딩을 더해 정책이 궤적과 장면을 구분해 활용하도록 했다.
중급
궤적 조건화
저수준 정책이 장면 포인트클라우드에 계획된 3D 웨이포인트들을 추가로 입력으로 받아 행동을 생성하는 방식이다. 논문에서는 궤적 점들을 색인하고 모달리티 임베딩을 더해 정책이 궤적과 장면을 구분해 활용하도록 했다.