quaternion

3차원 회전을 표현하기 위해 사용되는 4차원 복소수 체계이다. 오일러 각(Euler angles)의 고질적 문제인 짐벌 락(Gimbal lock) 현상이 없고 계산이 효율적이며, 단위 사원수는 3차원 초구(S3) 매니폴드 위의 점으로 대응된다.