동차 좌표계
동차 좌표계는 아핀 변환과 투영을 행렬 곱으로 통일해 표현하며 3D→2D 사영에서 스케일 불변성을 유지하도록 한다. 프로젝트 매트릭스 표현과 삼각측량, 에피폴라 제약식을 유도할 때 수학적 편의성을 제공한다.
