핀홀 투영
핀홀 카메라 모델은 3차원 점을 내부 파라미터와 카메라 좌표계로 사영하는 선형 기하학을 제공하며, 기본 입력은 3D 좌표이고 출력은 이미지 평면의 동차 좌표로 유도된다. 실무에서는 초기 추정과 카메라 행렬 K 설정, 렌즈 보정 전 단계에서 사용합니다.
