내부 파라미터 행렬 K
Intrinsic matrix K는 카메라의 초점거리, 주점, 픽셀 비율 등 내부 파라미터를 행렬 형태로 정리한 것이다. 이미지 좌표와 카메라 좌표 사이의 선형적 매핑을 구성하여 3D 카메라 좌표를 픽셀 좌표로 변환하는 데 직접 사용된다. 캘리브레이션 과정에서 K를 추정하면 이미지 관측에서 광선 방향을 복원하고 재구성 오차를 줄일 수 있다.
